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4.4 四連桿之組成

參考書第四章中已經開始討論到四連桿機構的問題。你能列舉一些週遭事物中有那些使用四連桿機構的嗎?既然討論到機動問題,就必須看到它的運動狀態。而要有 運動更必須有參考座標,或參考桿,如此才能看出其相對運動間之關係。故在討論一個物件是否屬於機構,最大的考慮是必須有參考桿。

在四連桿中,其參考桿為第一桿,或稱地桿。這點在書中已經詳明,請同學自行參考。四連桿組顧名思義是由四支連桿相連而成,其中一桿為固定桿,另一桿(第二桿)為動桿。下面之程式是輸入已知之四桿長度及第二桿與水平面之夾角。實際上下述之程式仍然以很簡單的型式表示,而且必須藉助Matlab繪圖界面中之格點指示出第三桿與第四桿連結點之方位。才能進行繪圖。

第三桿與第四桿連結點通常有兩個位置,一為交叉型、一為閉合型。


function z=draw4links(L1,L2,L3,L4,theta)
%clf;
th=theta*pi/180;
r2x=L2*cos(th);r2y=L2*sin(th);
linkxy([0 0],[L1,0],-2);
linkxy([0 0],[r2x r2y],-2);
t=linspace(0,2*pi,100)';
r3x=L3*cos(t)+r2x;r3y=L3*sin(t)+r2y;
r4x=L4*cos(t)+L1;r4y=L4*sin(t);
line(r3x,r3y,'color','b','linestyle',':');
line(r4x,r4y,'color','r','linestyle',':');
line([r2x 118.5],[r2y 43.25],'linewidth',3);
line([L1 118.5],[0 43.25],'linewidth',3);
line([r2x 38.22],[r2y -56.61],'linewidth',3,'linestyle',':');
line([L1 38.22],[0 -56.61],'linewidth',3,'linestyle',':');





四連桿之位置分析將在另一章中敘述,本節僅能就簡單的方式繪出其相關位置。