滑塊運動

利用MATLAB程式slider_crank()，可以計算機動學中之公式4.22與4.23。其呼叫函數如下：

function [x,V,A]=slider_crank(theta2,R,L,omega)

程式4.6
function [x,V,A]=slider_crank(theta2,R,L,omega)
%
%P4.6 function [x,V,A]=Slider_crank(theta,R,L, omega)
% Inputs: theta2: Crank angles in degrees, single value or row matrix
%             R: Crank length   L: length of connecting rod
%             omega:constant angular velocity(=1 for default)
% Outputs: x,V,A:displacements, velocities, accelerations of block.
% Example: [x,V,A]=Slider_crank(40,5,10,10)
%
if nargin<4, omega=1;end;
d2g=pi/180;
theta=theta2*d2g;
LL=2*L;
sinx=sin(theta);
cosx=cos(theta);
x=R.*(1-cosx)+(R.*sinx).^2./LL;
V=R*omega.*(sinx+R./LL.*sin(2*theta));
A=R*omega*omega.*(cosx+R./LL.*cos(2*theta));

範例4.8

有一組曲柄滑塊機構在水平線上運轉，曲桿長為5cm，連桿為10cm，其曲桿以角速度10rad/s迴轉，若將全周以60度分隔，試求其對應位移、速度及角速度為何?

[解]：

設R=5，L=10，omega=10，呼叫函數，其結果如下：

>> [x,V,A]=Slider_crank([60:60:360],10,10)

x = 8.7500   18.7500   20.0000   18.7500    8.7500    0.0000
V =12.9904   4.3301        0   -4.3301    -12.9904   -0.0000
A =2.5000   -7.5000   -5.0000   -7.5000    2.5000    15.0000