萬向接頭之計算

萬向接頭之轉換角度關係可利用MATLAB函數程式unijoint()計算，其呼叫語法如下：


function [th2, omega2, alpha2]=unijoint(betax,theta3,omega3)

相關的輸入參數：

betax：兩軸間之夾角。
theta3：迴轉之角度。
omega3：迴轉之角速度，rad/s。

程式內容:

程式11.1

function [th2, omega2, alpha2]=unijoint(betax,theta3,omega3)
%
% [th2, omega2, alpha2]=unijoint(betax,theta3,omega3)
% This program calculate the displacement, velocity and acceleration of a universal joint
% Inputs:
%    betax: angle between two axes, degrees
%    theta3: angle of rotations, degrees
%    omega3: angular velocity, rad/sec
% Example:[t,v,a]=unijoint(45,0:10:360,1)
% 
d2g=pi/180;
axang=betax*d2g;
th3=theta3*d2g;
cb=cos(axang);sb=sin(axang);
st=sin(th3);ct=cos(th3);
th2=atan(tan(th3)*cb);
omega2=cb./(1-(st.*sb).^2).*omega3;
alpha2=(omega3.*omega3.*cb.*sb.*sb).*sin(2*th3)./(1-(st.*sb).^2).^2;